行为规划（驾驶策略） 行为规划（BP）功能模块提供算法以在路线目标内做出机动决策。 使用多模型路径规划算法进行机动，给定目标跟踪和空间及走廊内所有动态对象的预测行为，行为规划器同时评估多种可能的机动，然后将其与更新的道路观测相关联。行为规划需要在车辆安全性和舒适性的基础上平衡驾驶效率。驾驶效率意味着确定最佳车道或道路以快速抵达目的地，而舒适性考虑则意味着安全地到达那个车道或走廊。车道排名和可行性检查是车辆
自车运动 自车运动功能模块图自车运动模块估计车辆随时间姿态（位置+方向）的变化。通过多种不一样传感器计算和改进的运动估计的融合，能够得到比单一传感器测量更准确可靠的估计。根据系统的不同，使用的输入数量各异。更简单的自车运动组件可能只处理IMU和底盘传感器的数据。然而，更复杂的系统可能使用所有或子集的其他输入来计算额外的运动估计，然后将其融合在一起。 自车运动输入： •规范特征对象：使用连续的感知数据序列来
场景理解 场景理解功能模块图场景理解功能模块体现了负责“理解”当前驾驶场景的算法。如果自主车辆要在共享的驾驶空间中进行智能操纵，则有必要预测/预见该空间内其他实体的行动。场景或方案理解不单单是识别当前情况的“状态”，还包括对其演变方式的预测。 此功能模块中的算法可能能够模拟多种因果场景，以帮助为自主车辆选择最佳行动方案。然而，场景理解本身不会对自主车辆应该采取的行动做出任何决定，也不会选择要模拟的行动方
定位 定位功能模块图在驾驶员辅助或无人驾驶车辆的背景下，定位是指识别车辆在世界和车辆地图子系统中的姿态（位置和方向）的过程。这样的一个过程可能依赖于各种传感器（全球导航卫星系统GNSS、摄像头、光检测与测距LiDAR等）的输入。“定位”涵盖的范围很广。一个简单的实现可能只包括一些车辆运动与原始GNSS输出的融合，而一个复杂的实现可能正在处理20个或更多传感器的输入，并将接收到的数据与地图中存储的位置做比较，地图每英里可能有
感知功能模块负责检测、分类和跟踪自主车辆附近的实体和事件。来自车载传感器的数据可与其他来源的信息相结合，如高清地图、V2X或互联服务，以完成此任务。感知模块负责建立和更新车辆感知范围内环境的虚拟表示。 感知功能模块图感知模块可能包括以下算法：•检测基础设施元素，如可行驶路面、路标、交通灯、路缘、交通锥、施工、栏杆等，以及这些元素的动态属性（例如，收费站栏杆下降，红灯等）。 •检测、分类和跟踪动态实体，如车
任务控制 任务控制任务控制组合了来自车辆乘员、车辆操作者（司机或远程操作者）和操作域监督的输入，以维持或改变无人驾驶车辆任务问题目标和边界到路径规划。在此任务中，它使用两个关键抽象： 在这个任务中，它使用了两个关键的抽象概念： •无人驾驶车辆任务：代表使用目的和驾驶状态的结合。包括目标目的地、行程中断、迭代和等待模式，以及任务期间驾驶状态之间的转换。 •驾驶状态：代表无人驾驶车辆、司机和潜在监督车队操作者
1.1 ADS核心计算模块（蓝色块部分） 感知模块 - 使用传感器数据、车辆里程计数据和后端信息（即地图数据）来检测和跟踪传感器视野内的基础设施和对象，以产生对象、特征或规范的数据。 场景理解 - 评估当前的驾驶场景，并预测或预见动态实体相对于自主车辆的意图和行为。 自车运动 - 使用不相同的传感器输入估计车辆的运动，例如来自惯性测量单元（IMU）和车轮速度传感器等的数据。 定位 - 确定车辆的位置、方位和方向。 运动控制 - 与执行器包括
DoIP的流程： 1）诊断仪或者作为诊断Client端的ECU发送的基于以太的诊断报文通过Switch能够转发至对应ECU中。 2）在诊断报文的收发中，Soad，TCPIP.Ethif，Eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。 3）Doip模块基于以太网的通讯协议对UDS数据来进行传输，主要实现的基于ISO13400中规定的协议功能。在Doip模块收到Soad模块的诊断报文后，会将诊断报文解析成对应指令通过PDUR传输至DCM中，DCM对该诊断指令做处理（比如11复位指令）。注意
SOME/IP的业务流程： 1）SWC通过RTE接口将数据传递至RTE中。 2）RTE利用SOMEIPXF的功能实现序列化，即将SWC输出的结构体数据序列化为字节流信号。 3）Ldcom模块位于RTE与PDUR之间的模块，负责将RTE中的字节流信号转换成pdu数据传递给PDUR。 4）PDUR模块作为CP中最重要的路由模块，能实现模块与模块之间的PDU路由，在SOMEIP架构中，以太网通信一定要经过Soad模块，因此PDUR实现了以太PDU数据在LDCOM与SOAD之间的路由。 5） 在上述模块中，SOMEIP数据本质上还是以PDU的
函数与函数之间的调用 3.1 第一种情况 程序代码如下： def x ( f ): def y (): print ( 1 ) return y def f (): print ( 2 )x(f) 运行结果： 无结果 分析：因为第9行中的x(f)中的f没有带括号，f只是一个普通的参数，所以程序只调用执行了x(f)函数，没有调用执行f()函数。x(f)函数中虽然也定义了y()函数，但是x(f)函数中没有调用执行y()函数，只是执行了return y。而y变量也没有值，所以整个程序的返回值就为无结果。 3.2 第二种情况 程序代码如下： def x ( f ): def y (): print ( 1 ) r
定义函数与调用函数的顺序 函数被定义后，本身是不会自动执行的，只有在被调用后，函数才会被执行，得到相应的结果。但是在 Python 中我们要注意一个关键点，就是Python不允许前向引用，即在函数定义之前，不允许调用该函数。 例如： print plus(1,2)def plus(a,b): return a+b 运行结果为： NameError: name plus is not defined 从报错结果能看出，名字为plus的函数还没进行定义（虽然我们是在后面进行了定义）。所以当我们在调用函数时，一定
车载以太网一般会用OSI（开放系统互连）模型的分层结构，该模型将网络通信划分为七个不同的层次，每个层次负责不同的功能。以下是车载以太网的分层结构，与OSI模型的对应关系： 应用层（Application Layer）： 负责定义应用程序之间的通信和数据交换规则。 用于实现车辆应用层的数据交换，如车载娱乐系统、导航系统等。 表示层（Presentation Layer）： 主要负责数据格式的转换、加密和压缩等，以确保不同设备间的数据格式兼容。 在车载以太网中可能
什么是库模块和包侧重于代码组织，有明确的定义。 库强调的是功能性，而不是代码组织。 Python中库是借用其他编程语言的概念，没有特别具体的定义。我们一般将某个功能的“模块的集合”，称为库。 标准库Python拥有一个强大的标准库。Python语言的核心只包含数字、字符串、列表、字典、文件等常见类型和函数，而由Python标准库提供了系统管理、网络通信、文本处理、数据库接口、图形系统、XML处理等额外的功能 目前学过的有：random、math、time、
本篇讲解使用GDB调试Linux应用程序，以下以 hellowld.c 为例介绍 GDB 的调试入门： 设置断点 disable # 禁用所有断点 disable bnum # 禁用标号为bnum的断点 enable # 启用所有断点 enable bnum # 启用标号为bnum的断点 enable delete bnum # 启动标号为bnum的断点，并且在此之后删除该断点 断点清除： clear # 删除当前行所有breakpoi
编写代码 # include int main ( int argc, char **argv) { int i; int result = 0 ; if ( 1
= argc) { printf ( Helloworld.n ); } printf ( Hello World %s!n ,argv[ 1 ]); for (i = 1 ; i 100 ; i++) { result += i; } printf ( result = %dn , result ); return 0 ;} 编译时加上 -g 参数： gcc helloworld.c -o hellowrld -g 启动调试licenses/gpl.html
This is free software: you are free to change and redistribute it.There is
定时器使用示例 使用步骤： 1、调用 init_timer 初始化一个定时器，给 struct timer_list 各成员赋值。 2、调用 add_timer 将定时器添加到内核定时器链表，时间到后回调函数自动调用，用 mod_timer 修改 expires 的值可实现循环定时。 3、不需要定时器时，调用 del_timer 删除。 单次定时 加载驱动一秒钟后，打印出“ timer handler, data:520 ”： # include # include # include # include //jiffies在此头文件中定义 # include //struct timer_list struct timer_list timer ; static void timer_handler ( unsigned l
提高指令缓存命中率 前面说的是数据缓存，现在看看指令缓存命中率该怎么样提高。 有一个数组 array ，数组元素内容为 0-255 之间的随机数： int array [N]; for (i = 0 ; i array [i] = rand() % 256 ; 现在，要把数组中数字小于128的元素置为0，并且对数组排序。 大多数人应该都能想到，有两种方法： 先遍历 数组，把小于128的元素置为0，然 后排序 。 先对数组排序 ， 再遍历数组 ，把小于128的元素置为0。 for (i = 0 ; i if ( array [i] 128 ) array [i] = 0 ;}sort( array , array +N); 先排序后
内核延时函数接口 延时的函数有 delay 和 sleep 两种类型： delay接口 void ndelay ( unsigned long nsecs) ; //纳秒延时 void udelay ( unsigned long usecs) ; //微妙延时 void mdelay ( unsigned long msecs) ; //毫秒延时 sleep接口 void msleep ( unsigned int msecs) ; //毫秒级延时 long msleep_interruptible ( unsigned int msecs) ; //毫秒级延时，可被信号打断 void ssleep ( unsigned int seconds) ; //秒级延时 delay和sleep的区别 delay 型延时： 忙等待，占用CPU资源，延迟过程没有办法进行其他任务。 sleep 型延时： 休眠，不占用
低分辨率定时器是用jiffies来定时的，所以会受到HZ影响，如果HZ为200，代表每秒种产生200次中断，那一个jiffies就需要5毫秒，所以精度为5毫秒。 如果精度要达到纳秒级别，则需要用高精度定时器hrtimer。 使用示例 单次定时 加载驱动一秒后输出“ hrtimer handler ”： # include # include # include # include # include static struct hrtimer timer ; static enum hrtimer_restart timer_handler (struct hrtimer *timer ) { printk ( hrtimer handlern ); return HRTIMER_NORESTART;} static int __init my_init ( void ) { ktim
高分辨率定时器（ hrtimer ）以 ktime_t 来定义时间， 精度能够达到纳秒级别 ， ktime_t 定义如下： typedef s64 ktime_t ; 可以用 ktime_set 来初始化一个 ktime 对象，常用方法如下： ktime_t t = ktime_set( secs , nsecs) ; 高分辨率 hrtimer 结构体定义如下： struct hrtimer { struct timerqueue_node node; ktime_t _softexpires; enum hrtimer_restart ( *function )( struct hrtimer * ) ; struct hrtimer_clock_base * base ; unsigned long state; ...... }; enum hrtimer_restart { HRTIMER_NORESTART, /* Timer is not restarted */ HRTIMER_RESTART, /* Timer mus
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